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TCP 在运动的起始点和目标点处的方向可能不同。 在 CP 运动编程时必须选择应如何应对不同的方向。SLIN 和 SCIRC 运动的方向导引按如下方式进行设定：
恒定的方向：TCP 的方向在运动过程中保持不变。起始点的方向保持不变。 目标点的编程方向不被考虑。
标准：TCP 的方向在运动过程中不断变化。 TCP 在目标点的方向为编程的方向。
在 MSTEP 和 ISTEP 程序运行方式下， 机器人停止时的取向为机器人控制系统计算的取向。在选择 无取向 的点的语句时，机器人采用机器人控制系统计算出的取向。无取向 不允许用于下列段：一个样条组中的个段
一个样条组中的后一个段带圆周方向导引 的 SCIRC 段 = 以轨道为参照其后是一个 SCIRC 段、带圆周方向导引 的段 = 以轨道为参照其后是一个 SCIRC 段、带方向导引 的段 = 恒定取向如果笛卡尔坐标相同的多个段是相连的 , 则无取向 不允许用于个和后一个段。
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