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库卡KUKA机器人常用型号：
KR 3 R540、KR 6 R700-2、KR 6 R900-2、KR 10 R1100-2、KR 10 R1420、KR 16 R1610-2、KR 16 R2010-2、KR 20 R1810-2、KR 30-3、KR 60-3、KR 210 R2700-2、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA、KR 500 R2830。
针对带定中装置的“地基固定装置”型。在这种情况下，用4个底板和地脚螺栓固定在对应的混凝土地基上。混凝土地基表面不光滑不平整时，必须用适当的灰浆把不平整的地方弄平。使用动态套件和化学锚定螺栓时，只使用同一厂家生产的零件和化学锚定管。在挖地脚螺栓孔时，不能使用钻石钻或底孔钻头。*经常使用地脚螺栓制造商生产的钻头。此外，请注意有关化学地脚螺栓的使用的制造商的说明。
1、混凝土的基础需要必要的尺寸和断面。
2、地基表面必须光滑平坦。
3、“地基固定装置”的构成部件必须齐全。
4、准备维修灰浆。
需要以下专用工具。
1、钻头及18mm的钻头
2、符合化学锚生产者要求的组装工具
1.用叉车或运输吊具抬起。
2.将每2个六角螺栓的底板4个和限位器垫圈固定在机器人上。MA = 640 Nm。两块底板上有定中销。
3.确定卡片机器人相对于地基上的作业范围的位置。
4.在安装位置将机器人放在底座上。
6.仅在使用精加工灰浆的情况下，使精加工灰浆硬化约3小时。温度小于293K（+20oC）时，硬化时间变长。
7.通过基板上的孔在地基内钻孔12个化学锚定孔（5）。
9.12个化学锚定管依次放置。
10.将组装工具与地脚螺栓螺杆一起夹入钻头，然后将地脚螺栓螺杆以750rpm以下的旋转数旋入化学地脚螺栓孔。如果化学锚定剂的混合足够，并且地基中的化学锚定螺栓孔完全满足，则锚定螺栓固定。
11.对每个地脚螺栓执行以下作业步骤。
12.固化化学锚定。请参照制造商的表格或说明。这些值是引用值。
13.放置锚定垫圈和球面垫圈。
14.安装六角螺母，用扭矩扳手对角交替拧紧六角螺母。同时将紧固扭矩分成几次增加到90Nm。
15.安装锁紧螺母进行紧固。
16.将注入化学锚定注入锚定螺栓垫圈上的孔中，注入到孔满足为止。注意硬化时间，并遵守。此时，与地基已准备好的连接。
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