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库卡KUKA机器人常用型号：
KR 3 R540、KR 6 R700-2、KR 6 R900-2、KR 10 R1100-2、KR 10 R1420、KR 16 R1610-2、KR 16 R2010-2、KR 20 R1810-2、KR 30-3、KR 60-3、KR 210 R2700-2、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA、KR 500 R2830。
物料的码垛工作经常由操作工通过繁重的体力劳动来完成，因此更多的生产线为提高效率，降低工人劳动强度而使用了码垛机器人。而所谓的码垛机器人是用在工业自动化生产过程中执行大批量零部件、包装件的上料、卸料、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人。
码垛机器人的负载主要是210/180/150kg的，MAX负荷可以达到300kg，MAX臂展可以达到2700/2900/3100mm，可以码垛纸箱、袋子等，一箱一垛或者多箱一垛都可以，垛型漂亮，节省人力。
旋转式机器人夹具：
采用铝合金旋转式滚筒网罩式抓具配合KUKA机器人，结合气动式推送装置排推药箱（3-4箱），形成单层药箱（9-10 箱），配合机器人坐标算法，单层码垛，实现三工位码垛作业。工业机器人应用于物体的码放和搬运，通过主体结构与夹具实现在药业领域药箱的自动化垛。
采用往复式气动推杆和转向机械结构，可以实现与机械手无缝对接。往复式气动推杆效率高，气压传动，方便快捷。转向机构实现对药箱方向的控制，实现不同箱型的码垛。推箱装置附带药监码扫码及复核装置，实现与托盘条码的绑定。同一个机械手可能会对应多个推箱装置，实现多对一，提升码垛效率。
层码垛具体流程如下：
1）箱输送线分道，进入待码缓冲区；
2）待码缓冲区有序进入推箱装置；
3）数量达到3 或4 个后开始推箱；
4）第二排推箱到相应位置；
5）开启转向装置，准备第三排4 箱的码垛；
6）第三排推箱到相应位置，与前两排形成层，一次性推入滚筒抓具；
7）机器人向输送机码垛申请；
8）空托盘就位，输送机发出可码信号；
9）机器人收到码垛信号，准备码垛；
10）机器人程序启动，开始码垛；
11）机器人运行至码垛位，回复式滚筒抓具旋转开启，药箱下放；
12）药箱下放到位，机器人完成卸货；
13）机器人抓具旋转回位，回到装货位置；
14）开始下一层码垛流程；
15）完成第4 或5 层的码垛流程；
16）机器人码垛完成；
17）机器人向输送机发送码垛完成信号；
18）输送机确认码垛完成；
19）实物托盘被穿梭车接走；
20）新的空托盘就位；
21）开始下一空托盘垛码垛。
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