一：配置要使用的倍福模块文件

1、确定要添加的倍福模块型号，本例需配置的是EK1100和EL6731(0010)从站模块；

2、从倍福官网下载这两个模块的配置文件；

3、打开Work Visual4.0；

4、在不打开任何项目的情况下依次点击：文件>>Import/Export>>导入设备说明文件>>继续>>查找>>根据不同的文件夹右下角选择显示EtherCATESI或PROFIBUS GSD 格式 >>选择你要添加的文件>>打开>>以后一直点继续直到完成；

5、点击菜单栏 工具>>DTM样本管理>>查找安装的DTM>>全部添加到右侧一栏后，点击OK。


二：用WorkVisual下载库卡机器人项目

1、通过示教器查看当前库卡机器人IP地址，查看方法顺序：手动T1模式>>投入运行>>网络配置，例如其IP地址为 192.168.3.10；

2、 将电脑的IP地址设置成与机器人统一网段,192.168.3.11；

3、将网线插到机器人控制柜内的KLI接口；

4、点击查找项目；

5、打开可用单元 所显示的项目，并右键激活控制器；

6、右键总线结构>>添加>>X44>>OK；

7、右键EtherCAT>>添加>>从DTM选择里找到你要添加的EK1100文件>>OK；

8、右键EBus>>添加>>从DTM选择里找到你要添加的EL6731(0010)文件>>OK；

9、设置站号：双击EL6731-0010 >>Gateway settings>>设置站号(例：35)>>Apply>>OK；

10、右键ProfibusIO>>添加>>选择EL6731-0010 GSD文件>>OK；

11、右键EL6731-0010>>Module...>>从右侧一栏添加你需要的输入输出数量,并拖放到左侧>>Apply>>OK；

12、映射IO：输入输出接线>>左侧选择KR C输入、输出端，右侧选择EL6731-0010>>选择要映射的IO,右键>>连接，完成映射，配置完成。