为什么要更改库卡机器人运动指令？

更改现有运动指令的原因有多种：

更改运动指令的作用

更改位置数据

只更改点的数据组： 点获得新的坐标，因为已用 “Touchup” 更新了数值。

旧的点坐标被覆盖，并且不再提供！

用 “Touchup” 更改机器人位置

更改帧数据

更改帧数据 （例如工具、基坐标）时，会导致位置发生位移 （例如：“ 矢量位移 ”）

机器人位置会发生变化！

旧的点坐标依然会被保存并有效。 发生变化的仅是参照系 （例如基坐标）

可能会出现超出工作区的情况！ 因此不能到达某些机器人位置。

如果机器人位置保持不变，但帧参数改变，则必须在更改参数 （例如基坐标）后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐标！

注意：在更改运动指令时，用户对话框会发出警告： “ 注意：更改以点为参照的帧参数时会有碰撞危险！

更改帧数据 （以基坐标为例）

更改运动数据

更改速度或者加速度时会改变移动属性。 这可能会影响加工工艺，特别是使用轨迹应用程序时：

胶条厚度。

焊缝质量。

更改运动方式

更改运动方式时总是会导致更改轨迹规划！ 这在不利情况下可能会导致发生碰撞，因为轨迹可能会发生意外变化。

注意：每次更改完运动指令后都必须在低速 （运行方式 T1）下测试机器人程序。立即以高速启动机器人程序可能会导致机器人系统和整套设备损坏，因为可能会出现不可预料的运动。 如果有人位于危险区域，则可能会造成重伤。

更改运动参数 - 帧

1. 将光标放在须改变的指令行里。

2. 点击更改。 指令相关的联机表格自动打开。

3. 打开选项窗口 “ 帧 ”。

4. 设置新工具坐标系或者基坐标系或者外部 TCP

5. 用 OK 确认用户对话框 “ 注意！改变以点为基准的帧参数时会有碰撞危

险！ ”

6. 如要保留当前的机器人位置及更改的工具坐标系和 / 或基坐标系设置，则

必须按下 Touch Up 键，以便重新计算和保存当前位置。

7. 用软键指令 OK 存储变更。

注意：如果帧参数发生变化，也必须重新测试程序是否会发生碰撞。

更改位置

更改机器人位置的操作步骤：

1. 设置运行方式 T1，将光标放在要改变的指令行里。

2. 将机器人移到所要的位置。

3. 点击更改。 指令相关的联机表格自动打开。

4. 对于 PTP 和 LIN 运动：

按下 Touchup （修整），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。

对于 CIRC 运动：

按 Touchup HP （修整辅助点），以便确认 TCP 的当前位置为新的辅助点。

或者按 Touchup ZP （修整目标点），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。

5. 点击是确认安全询问。

6. 用指令 OK 存储变更。

更改运动参数 这种方法可用于以下更改：

运动方式

速度

加速度

轨迹逼近

轨迹逼近距离

1. 将光标放在须改变的指令行里。

2. 点击更改。 指令相关的联机表格自动打开。

3. 更改参数。

4. 用软键指令 OK 存储变更。