KUKA：机器人工具坐标系的测量与检测|库卡机器人
发布时间：2022-04-18 浏览次数：2328
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库卡KUKA机器人常用型号：
KR 3 R540、KR 6 R700-2、KR 6 R900-2、KR 10 R1100-2、KR 10 R1420、KR 16 R1610-2、KR 16 R2010-2、KR 20 R1810-2、KR 30-3、KR 60-3、KR 210 R2700-2、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA、KR 500 R2830。
每个轴可旋转角度的度数不变的，机器人每个轴的装配称为“分解”。加上了解机器人各轴之间的距离，操作部分能计算法兰中心位置和空间取向。 用从全局坐标系［点线］原点的距离，定义工作头中心点的位置。这个距离的说明由 3 个轴X ，Y 和 Z 组成［虚线］ 。
基本设置中，机器人坐标系和全局坐标系的原点重叠。 机器人工件坐标系的定位，原点在工件中心，用全局坐标系变化的补偿值定义。
用坐标 X，Y，Z，来说明表现一个点的空间信息，旋转角度 A，B，C，称为框架结构。 基本设置中，机器人坐标的全局坐标系相互重叠。机器人工件头上工具或工件参考点位置是计算出来的， 机器人操作者必须知道， 在工作头坐标系里它们的位置和方向有联系。
使用外部测量装置决定这些数据。 任何时候控制机器人， 所有已经记录的数据能调入。 可是冲撞后，这些数据不是长期有效的，必须重新决定。
另外获得工具数据的方法，是借助标准系统中测量刀具的方法和机器人的计算功能。为了这个目的，机器人法兰上的工具或工件从不同的方向移动到某个参考点。 这个参考点可以位于机器人工作空间内的任意的一个位置
然后根据机器人法兰的不同位置和取向，可以计算出工具中心点的位置 。 为了工具或工件能快速移动，而机器人驱动系统不超载，工具或工件的负荷也必须考虑。
为了这些目的，重量，重心点，工具惯性和工件的合成力矩必须考虑进去。机器人上装好的附加负荷不能忽略。
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