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KR 3 R540、KR 6 R700-2、KR 6 R900-2、KR 10 R1100-2、KR 10 R1420、KR 16 R1610-2、KR 16 R2010-2、KR 20 R1810-2、KR 30-3、KR 60-3、KR 210 R2700-2、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA、KR 500 R2830。
一、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人
通过下列步骤来外部启动机器人：
步骤 1、在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里，选定 cell.src 程序，
把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO.
步骤 2、在机器人系统没有报错的条件下， PLC一上电就要给机器人发出
$move_enable(要一直给 )信号。
步骤 3、PLC给完 $move_enable 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_off( 要一直给 )信号。
步骤 4、PLC给完 $drivers_off 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_on 信号。当机器人接
到$drivers_on 后发出信号 $peri_rdy 给 PLC，当 PLC接到这个信号后要把
$drivers_on断开。
步骤 5、PLC发给机器人 $ext_start(脉冲信号 )就可以启动机器人。
需要配置的信号：
PRNO_FBIT:表示位字节的位。例如，用 $IN[11] ---$IN[17]来映射给变量
PGNO，这时 PRNO_FBIT为 11，意思是 PRNO_FBIT是这个区域的第
一位。
PGNO_LENGTH:表示映射给变量 PGNO的数据长度，以上例来说，这时
PGNO_LENGTH 为 7，变量 PGNO大值为 127.
PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话
该值设置为 0.
PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写
在其后面，如，用 $IN[18]来表示此程序号有效的话，当
$IN[18] 为 TRUE的时候， PLC发过来的程序号才有效。
PGNO_VAILD是个脉冲信号 (脉宽 1 秒左右 )。每次改变程序号
时，PLC都要让 PGNO_VAILD为 TRUE.否则机器人端的变量 PGNO
的值不会发生改变。
准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人：
步骤 1、在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里，选定 cell.src 程序，
把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO.
步骤 2、在机器人系统没有报错的条件下， PLC一上电就要给机器人发出
$move_enable(要一直给 )信号。
步骤 3、PLC给完 $move_enable 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_off( 要一直给 )信号。
步骤 4、PLC给完 $drivers_off 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_on 信号。当机器人接
到$drivers_on 后发出信号 $peri_rdy 给 PLC，当 PLC接到这个信号后要把
$drivers_on断开。
步骤 5、PLC发给机器人 $ext_start(脉冲信号 )就可以启动机器人。
步骤 6、当 PLC 接收到 PGNO_REQ信号后， PLC 要把程序号发给机器人
步骤 7、当 PLC发出程序号 500ms 后， PLC发给机器人 $ PGNO_VAILD(脉冲信号，脉
宽约 1000ms)，以便让机器人的变量 PGNO值生效。
如果生产过程切换程序号的话，重复步骤 6 和步骤 7.
外部停止机器人和停止后启动机器人：
停止机器人： 断掉信号 $drivers_Off ，这种停止是断掉机器人伺服。
停止后继续启动机器人： 重复步骤 3、4,5 就可以启动机器人。
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