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KUKA:用EMD调整机械臂的预调位置|库卡机器人

发布时间：2022-05-05 浏览次数：1078 返回列表

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库卡KUKA机器人常用型号：
KR 3 R540、KR 6 R700-2、KR 6 R900-2、KR 10 R1100-2、KR 10 R1420、KR 16 R1610-2、KR 16 R2010-2、KR 20 R1810-2、KR 30-3、KR 60-3、KR 210 R2700-2、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA、KR 500 R2830。

机器人没有负载。也就是说，没有安装工具或工件和附加负载。
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
运行方式 T1

注：始终将 EMD 不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将测量导线接到 EMD 上。否则测量导线会被损坏。同样在拆除 EMD 时也始终先拆下 EMD 的测量导线。然后才将 EMD 从测量筒上拆下。在调整之后，将测量导线从接口 X32 上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。

1. 在主菜单中选择投入运行 > 调整 > EMD > 带负载校正 > 首次调整。一个窗口打开。所有待调整的轴都显示出来。编号***小的轴已被选定。

2. 取下接口 X32 上的盖子。

3. 将测量导线接到 X32 上。

4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀。）

5. 将 EMD 拧到测量筒上。

6. 将测量导线接到 EMD 上。在此过程中，将插头的红点对准 EMD 内的槽口。

7. 点击调整。
8. 按下确认开关和启动键。
如果 EMD 已经通过了测量切口，则调整位置将被计算。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在窗口中消失。

9. 将测量导线从 EMD 上取下。然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。
10. 对所有待调整的轴重复步骤 4 至 9 。
11. 关闭窗口。
12. 将测量导线从接口 X32 上取下。

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