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KR 3 R540、KR 6 R700-2、KR 6 R900-2、KR 10 R1100-2、KR 10 R1420、KR 16 R1610-2、KR 16 R2010-2、KR 20 R1810-2、KR 30-3、KR 60-3、KR 210 R2700-2、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA、KR 500 R2830。
测量时会用一个已经过测量的工具的 TCP 3 次驶入参照点。
参照点可以任意选择。
机器人在线性滑轨上 3 次驶至参照点的出发位置必须各不相同。 这 3 个出
发位置必须相隔足够远。
通过测量得出的修正值会进入系统变量
已配置好线性滑轨的机器数据并已传输到机器人控制器。
在连接法兰上装有一个已测量过的工具。
没有打开或选择程序。
运行方式 T1
1. 在主菜单中选择 投入运行 > 测量 > 外部运动机构 > 线性滑轨 。
机器人控制系统自动检测到线性滑轨并显示下列数据：
外部 运动系统编号 ： 外部运动系统的编号 （ 1 … 6 ）（ $EX_KIN ）
轴： 附加轴的编号 （ 1 … 6 ）（ $ET x_AX）
外部运动系统的名称 （ $ET x_NAME）
（如果机器人控制系统无法检测到这些值，例如因尚未配置线性滑轨，则
无法继续测量。 ）
2. 用运行键 “ +” 移动线性滑轨。
3. 规定线性滑轨是沿 “ +” 还是沿 “ - ” 方向运动。 用继续 键确认。
4. 用 TCP 驶至参照点。
5. 点击 测量 。
6. 重复步骤 4 和 5 两次，但在每次重复前均移动线性滑轨，以便可从不同的
出发位置驶入参照点。
7. 按下 保存 键。 测量数据即被存储。
8. 现在显示是否要修正已示教位置的询问。
如果在测量之前还没有对任何位置进行过示教，用 是或者 否来回答询
问则无关紧要。
如果在测量之前对某些位置进行过示教：
若用 是回答询问，则这些位置被自动用基坐标 0 进行修正。其它的位
置不被修正！
若用 否回答询问，则所有的位置都不被修正。
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