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库卡KUKA机器人常用型号：
KR 3 R540、KR 6 R700-2、KR 6 R900-2、KR 10 R1100-2、KR 10 R1420、KR 16 R1610-2、KR 16 R2010-2、KR 20 R1810-2、KR 30-3、KR 60-3、KR 210 R2700-2、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA、KR 500 R2830。
为了使机器人的运行与动作数学.上协调一致, 机器人必须能识别动作的位置。此位置由基点测量得出。将一个已测量工具的TCP4次驶入运动系统 上的参照点。
参考点的位置必须每次都不同。这可以通过移动运动系统的轴来实现。机器人控制系统会根据参照点的不同位置计算出运动系统的基点。如果使用库卡的外部运动系统，则参照点在系统变量$ETPINFL中进行了配置。它包含着参照点相对于运动系统法兰坐标系的位置。(x=运动系统的编号。)此外还在运动系统 上标记了参照点。测量时必须驶至此参照点。对于并非库卡出品的外部运动系统，必须在机器数据中配置参照点。
机器人控制器将基点的坐标保存为基础坐标系。
1. 在主菜单中选择 投入运行 > 测量 > 外部运动系统 > 基点
2. 选择应保存基点的基础坐标系的编号。 用继续 键确认。
3. 输入外部运动系统的编号。
4. 为外部运动系统给定一个名称。 用继续 键确认。
5. 输入参考工具的编号。 用继续 键确认。
6. 将显示 $ETx_TPINFL 的值。
如果该值不正确： 在用户组中可更改这个值。
如果该值正确： 用继续 键确认。
7. 用 TCP 驶至参照点。
8. 点击 测量用继续 键确认。
9. 重复步骤 7 和 8 三次。每次重复之前都要移动运动系统，以便能从不同的
出发位置驶入参照点。
10. 按下保存 键。
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