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库卡KUKA机器人常用型号:
KR 3 R540、KR 6 R700-2、KR 6 R900-2、KR 10 R1100-2、KR 10 R1420、KR 16 R1610-2、KR 16 R2010-2、KR 20 R1810-2、KR 30-3、KR 60-3、KR 210 R2700-2、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA、KR 500 R2830。
在基准测量时,用户配给工作面或工件一个笛卡尔坐标系 (基础坐标系)。基础坐标系的原点为用户指定的一个点。如果工件已装在连接法兰上,就不得使用此处描述的测量方法。 对于连接法兰上的工件必须使用专用的测量方式。
TCP 可以沿着工作面或工件的边缘手动运行。可以相对于基准对这些点示教。 如果必须移动基准,例如由于工作面被移动,这些点也随之移动,但不必重新进行示教。多可储存 32 个基础坐标系。 变量: BASE_DATA[1 … 32] 。
有 2 种测量基准的方法:
3 点法 (>>> 5.6.2.1 "3 点法" )
间接法 (>>> 5.6.2.2 " 间接方法 " )
如果测量数据已知,则可将其直接输入。
操作步骤:
1. 在主菜单中选择 投入运行 > 测量 > 基坐标系 > 3 点。
2. 为基坐标系给定一个号码和一个名称。 用继续 键确认。
3. 输入已安装工具的编号。 用继续 键确认。
4. 用 TCP 驶至新基坐标系的原点。 点击测量 。 用继续 键确认。
5. 将 TCP 移至新基坐标系正向 X 轴上的一个点。点击测量 。 用继续 键确认。
6. 将 TCP 移至 XY 平面上一个带有正 Y 值的点。点击测量 。 用继续 键确认。
7. 按下 保存 键。
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