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KR 3 R540、KR 6 R700-2、KR 6 R900-2、KR 10 R1100-2、KR 10 R1420、KR 16 R1610-2、KR 16 R2010-2、KR 20 R1810-2、KR 30-3、KR 60-3、KR 210 R2700-2、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA、KR 500 R2830。
在测量外部工具时，用户为安装在运动系统上的工具分配一套坐标系统。 该坐标系以外部工具的 TCP 为其原点并以运动系统的法兰坐标系为基准。
首先，用户将安装在运动系统上的工具的 TCP 告知机器人控制系统。 为此用一个已经测量过的工具移至 TCP。
之后，将工具的坐标系统取向告知机器人控制器。 为此用户对一个已经测量过的工具坐标系平行于新的坐标系进行校准。 有两种方式：
5D ： 用户将工具的碰撞方向告知机器人控制系统。 该碰撞方向默认为 X 轴。 其他轴的取向将由系统确定，用户对此没有影响力。系统总是为其它轴确定相同的取向。 如果之后必须对工具重新进行测量，比如在发生碰撞后，仅需要重新确定碰撞方向。 而无需考虑碰撞方向的转度。
6D ： 用户将所有三个轴的取向告知机器人控制系统。
2. 选择保存着基点的基础坐标系的编号。 将显示基础坐标系的名称。
用继续 键确认。
3. 输入外部运动系统的编号。 将显示外部运动系统的名称。
用继续 键确认。
4. 输入参考工具的编号。 用继续 键确认。
5. 在 5D/6D 栏中选择一种规格。 用继续 键确认。
6. 用已测量工具的 TCP 移至外部工具的 TCP。点击测量 键并用 继续 键确
认。
7. 如果选择 5D：
将 +X 基础坐标系 平行对准 -Z 法兰坐标系 。
（也就是将连接法兰调整至与外部工具的碰撞方向垂直的方向。 ）
如果选择 6D：
应对连接法兰进行调整，使得它的轴平行于外部工具的轴：
+X 基础坐标系 平行于 -Z 法兰坐标系
（也就是将连接法兰调整至与外部工具的碰撞方向垂直的方向。 ）
+Y 基础坐标系 平行于 +Y 法兰坐标系
+Z 基础坐标系 平行于 +X 法兰坐标系
8. 点击 测量 键并用 继续 键确认。
9. 按下 保存 键。
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