6.19 配置外部自动运行
说明如果机器人进程应由一个上级控制系统进行控制（如由一个 PLC），则这一控
制通过外部自动运行接口进行。
上级控制系统通过外部自动运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关
信号（如错误确认、程序启动等）。机器人控制系统向上级控制系统发送有关
运行状态和故障状态的信息。
概览为了能够使用外部自动运行接口，必须进行下列配置：
图 6-21: 示例：BACKWARD_STEP
参数说明/ 默认
ENABLE 类型：BOOL
TRUE （= 默认）：已激活，即可以通过启动返回键返回
运行。
FALSE：未激活，即无法通过启动返回键返回运行。
MOVEMENTS 类型：INT
要为返回运行记录的运动的*大数量
0 … 60 （默认 = 30）
BACKWARD_WA
RNING
类型：BOOL
TRUE：在返回运行后**次按下启动返回键时，机器人
控制系统输出以下信息：注意！ 机器人返回。用户必
须应答该信息并重新按下启动返回键。
FALSE （= 默认）：无信息
步骤说明
1 配置 CELL.SRC 程序。
(>>> 6.19.1 " 配置 CELL.SRC" 页面 173)
2 配置外部自动运行接口的输入/ 输出端。
(>>> 6.19.2 " 配置外部自动运行的输入/ 输出端" 页
面 174)
3 只在要将错误编号传输给上级控制系统时：配置文件
P00.DAT。
(>>> 6.19.3 " 将错误编号传输给上级控制系统" 页面

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